Em 9 de Março de 1890, um grupo de homens-bons de Colares, de que se distinguem José Inácio da Costa, Eduardo Rodrigues da Costa, João Duarte Roxo, José Inácio Paulo da Costa e António Maria Dias Pereira Chaves Mazziotty, fundaram a Associação dos Bombeiros Voluntários de Colares com o fim estatutário de «socorrer os habitantes d’ esta Villa e proximidades nos casos d’ incêndios e suas consequências, podendo o seu auxílio tornar-se extensivo a calamidade d’ outra natureza quando as circunstancias o exigirem mas sempre com os seus estatutos.»​

Ficou desta forma fundada, a primeira Associação de Bombeiros Voluntários de todo o concelho de Sintra, o seu Corpo de Bombeiros, comandado por Eduardo Rodrigues da Costa, ficou a constituir nos primeiros tempos a 5ª Esquadra da Real Associação dos Bombeiros Voluntários da Ajuda, em face de necessidade de apoio na preparação técnica do pessoal. ​

Passados 132 anos, a Associação tem-se deparado com um crescente volume de desafios que têm colocado à prova as capacidades de se preparem para responder às renovadas necessidades da população que servem.​

O crescimento da Associação tem sido orgânico, quer seja ao nível das infraestruturas, recursos humanos e viaturas, sendo estas últimas um pesado investimento que ano após ano, tem sido minimizado com os donativos dos beneméritos. ​

As várias direções procuraram, no exercício dos seus mandatos, explorar melhor as nossas instalações, desenvolvendo um complexo desportivo de piscinas, que atualmente tem também a valência de ginásio, e um centro clínico com várias valências para proporcionar um vasto conjunto de serviços, em especial, à população do concelho.​

Enaltecendo os fundadores e tornando as suas palavras como lema, uma coletividade é como uma árvore: mergulhando raízes no passado, oferece os frutos do presente nos quais se contêm as sementes de nova vida a projetar-se no futuro.​